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諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

作者: 發布時間:2021-03-13 瀏覽次數:54
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什么是諧波減速器?

所謂諧波減速器就是利用諧波原理制成的減速器,與其他的減速器相比,它具有結構緊湊、減速比大、精度高、噪音低的特點。諧波減速器非常適用于各類機器人的關節,來調節機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。

理由

承載能力高 諧波傳動中,齒與齒的嚙合是面接觸,加上同時嚙合齒數(重疊系數)比較多,因而單位面積載荷小,承載能力較其他傳動形式高。

傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比,可達 i=70~500。

體積小、重量輕。

傳動效率高、壽命長。

傳動平穩、無沖擊,無噪音,運動精度高。

諧波減速器由剛輪、柔輪、和諧波發生器三者,缺一不可。


用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸,諧波減速器是諧波傳動裝置的一種,諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。其中,諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高,單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型,剛性軸承包含四種系列,CSG(CSF)系列、SHG(SHF)系列、CSD系列、SHD系列,其命名方式采用減速器的命名;柔性軸承的命名為HYR。

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

▲柔性軸承HYR▲

CSG(CSF)系列

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

外圈被分成兩片,內圈為整體結構,安裝時不需要法蘭和軸承座,主要應用在CSG(CSF)系列的各類減速器輸出部位。

SHG(SHF)系列

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

外圈和內圈均為整體結構,安裝時對性能幾乎沒有影響,能夠獲得穩定的旋轉精度和扭矩,主要應用在SHG和SHF系列的各類減速器輸出部位。

CSD系列

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

外圈和內圈均為整體結構,外徑尺寸和CSG型相同,比CSG型軸承更具剛性,主要應用在CSD系列減速輸出部位。

SHD系列

諧波減速器:讓機器人“關節”更靈活

外圈和內圈均為整體結構,內圈帶有齒,可以直接和柔輪上的齒嚙合,高度比SHG的更低,節約減速器的安裝空間,主要應用在SHD減速器輸出部位。


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